CACR-02-TE1K YASKAWA

YASKAWA CACR-02-TE1K是日本安川电机（Yaskawa Electric）生产的一款伺服驱动器，属于伺服驱动与电机系统的核心控制单元。该驱动器是安川著名的Sigma-7系列成员，额定输出功率为0.2kW，支持EtherCAT通信，专为需要高精度、高响应速度的运动控制场景而设计。

应用场景

在一台高速并联机器人进行精密拾放作业时，每个关节都需要在毫秒级内完成加速、匀速、精确定位和减速停止的循环。传统的变频器或步进系统难以满足其高速下的平稳性与定位精度要求。通过采用YASKAWA CACR-02-TE1K伺服驱动器，配合高性能伺服电机，机器人控制系统通过EtherCAT总线发送指令，CACR-02-TE1K能够快速响应，输出精确的电流和电压，驱动电机实现极为平滑且精准的运动。这不仅将循环周期缩短了15%，还将重复定位精度控制在±0.02mm以内，同时其优异的振动抑制功能显著降低了设备运行噪音，提升了整体生产效率与工作环境舒适度。

核心参数速览

技术原理与创新价值

创新点1：高性能EtherCAT总线通信集成。CACR-02-TE1K内置EtherCAT从站控制器，支持CoE（CANopen over EtherCAT）协议。这意味着它能无缝集成到基于EtherCAT的开放式网络化控制系统中，实现微秒级的同步周期通信。与传统的脉冲/方向控制相比，总线控制大大减少了布线复杂度，提高了系统的抗干扰能力和数据传输效率，是实现高端集中控制架构的理想选择。创新点2：卓越的机械共振抑制功能。安川独有的高级振动抑制控制技术是CACR-02-TE1K的一大亮点。驱动器能自动识别并抑制负载机械系统的固有振动频率，通过先进的滤波器算法，有效消除设备在启动、停止或高速运行过程中产生的振动和噪音。这使得设备运行更加平稳，尤其有利于提升精密加工、视觉检测等应用的品质。创新点3：精简设计与便捷调试。尽管性能强大，CACR-02-TE1K保持了Sigma-7系列紧凑化的设计，节省控制柜空间。同时，配合安川的SigmaWin+软件，所有参数设置、增益调整、试运行和诊断工作都变得直观简便。自动调谐功能可快速匹配不同负载惯量，极大缩短了设备调试周期，降低了工程师的技术门槛。

应用案例与行业价值

在一台高端半导体引线键合设备的送线机构中，需要对极细的金线进行快速、柔顺的牵引，任何微小的抖动或定位偏差都可能导致键合失败。该设备采用了YASKAWA CACR-02-TE1K来驱动送线轴。驱动器通过EtherCAT接收主控PLC的指令，以其卓越的响应速度和平稳的转矩控制，确保了送线动作的精准与柔顺。设备制造商反馈：“CACR-02-TE1K的稳定性和精准度超乎预期，其内置的防振功能完美解决了高速启停时的微小颤动问题，使我们的设备良品率提升至99.98%以上，获得了终端客户的高度认可。”

相关产品组合方案

· •YASKAWA SGM7J-01A：50W小惯量伺服电机，与CACR-02-TE1K完美匹配，适用于轻负载、高频率应用。

· •YASKAWA SGM7J-02A：100W中惯量伺服电机，提供更平衡的扭矩与惯性。

· •YASKAWA SGM7J-04A：200W伺服电机，是CACR-02-TE1K驱动功率上限的匹配电机，输出扭矩更大。

· •YASKAWA CACR-02-RTE1：同功率的MECHATROLINK-Ⅲ总线型号，为使用安川专用总线协议的客户提供选择。

· •安川Σ-7系列专用伺服线缆：原装编码器、动力线缆，确保信号传输稳定，屏蔽干扰。

· •YASKAWA MP3000系列运动控制器：可作为CACR-02-TE1K的上位主站，构建高性能的多轴运动控制解决方案。

安装维护与全周期支持

YASKAWA CACR-02-TE1K采用标准的壁挂式安装，需注意在控制柜内预留足够的散热空间。接线时请严格按照手册操作，确保主电源、电机线、制动电阻及EtherCAT通信线正确连接。日常维护主要是保持驱动器通风散热孔的清洁，并定期检查连接端子的紧固情况。