ACU-01B 3HNA024871-001 03 ABB

ABB ACU-01B 3HNA024871-001/03是全球工业自动化巨头ABB公司为其经典的IRC5工业机器人控制器设计的一款核心组件——轴计算机单元。此模块是机器人运动控制系统的“大脑”之一，专门负责处理和执行机器人本体各关节伺服电机的精确运动控制指令，是实现高精度、高速度轨迹运动的关键。

应用场景：

在某知名汽车制造厂的焊接车间里，一台搭载IRC5控制器的ABB机器人正以每秒数米的速度精准地完成车身焊点作业。每一个流畅的轨迹背后，都是 ACU-01B 3HNA024871-001/03轴控单元在高速运算。它接收来自主计算机的运动规划指令，实时解算并控制6个关节轴的伺服驱动器，确保机器人在复杂三维空间中的位置、速度和加速度都分毫不差。突然，一个来自伺服电机的过载反馈信号被 ACU-01B瞬间捕获，它立即启动安全算法，平滑减速并上报系统，避免了对机器人机械结构的潜在损伤，保护了价值数百万的资产。

核心参数速览：

技术原理与创新价值：

创新点1：高性能多轴协同控制算法。ACU-01B并非简单的信号转发器，它内置了ABB强大的运动控制算法，能够进行前馈计算、摩擦补偿和振动抑制，确保机器人即使在高速、大负载工况下，运动轨迹也平滑稳定，大幅提升了焊接、涂胶等工艺的质量。创新点2：深度集成的安全监控功能。模块直接处理来自伺服驱动器和编码器的反馈信号，具备实时监控各轴位置误差、扭矩限制的能力。一旦检测到异常（如碰撞、超程），能在微秒级别内触发安全停机回路，同时为准确定位故障原因提供了第一手数据。创新点3：模块化与可扩展设计。作为IRC5平台的标准模块，ACU-01B可以灵活配置，既能控制机器人本体6个轴，也能用于控制外部附加的伺服轴（如导轨、变位机），实现了整个工作单元运动的集中、同步控制，简化了系统架构。

应用案例与行业价值：

案例：白色家电行业钣金加工生产线一家大型家电企业在其钣金冲压线上引入了ABB机器人进行物料搬运。该单元由一台IRB 7600机器人和一套伺服驱动的重型轨道组成，由IRC5控制器统一控制，核心是 ACU-01B模块。应用流程：ACU-01B同时控制机器人6个本体轴和轨道伺服轴。在作业中，它精确协调机器人与轨道的运动，使机器人在轨道上行进的同时完成取件、放件动作，实现了大规模工作空间内的无缝衔接操作。带来的改进：这种协同运动将生产节拍提升了15%。设备管理员表示：“ACU-01B模块的稳定性极高，自投入使用以来从未发生因控制错误导致的停机。其精确的同步控制避免了机器人与轨道之间可能发生的干涉风险，保障了生产安全与效率。”

相关产品组合方案：

· •ABB DSQC 系列驱动模块：如 DSQC 538B，接收 ACU-01B发出的控制信号，直接驱动伺服电机。

· •ABB 主计算机模块：如 3HAC 系列，负责上层路径规划，与 ACU-01B协同工作。

· •ABB I/O 模块：如 DSQC 652，负责处理末端执行器（如抓手、焊枪）的信号。

· •ABB 电源供应模块：为整个IRC5控制器机箱，包括 ACU-01B，提供稳定电力。

· •ABB SMB （串行测量板）单元：与机器人本体上的解析器配合，为 ACU-01B提供绝对位置反馈。

· •ABB 示教器：FlexPendant，是调试、监控机器人状态（包括 ACU-01B相关参数）的人机界面。

安装维护与全周期支持：

ACU-01B的安装和更换是一项精密操作，需由经过认证的专业技术人员执行。流程包括对控制器完全断电，释放静电，将模块准确对准IRC5机箱背板的插槽并稳固插入，最后上紧固定螺丝。在安装新模块后，通常需要使用ABB RobotStudio软件或示教器进行系统引导和参数校准。日常维护主要是确保控制器柜内环境清洁、冷却系统工作正常。